Questão 19 — Cinemática de Robôs — Convenção de Denavit-Hartenberg (Robótica) — Cebraspe · Serviço Social da Indústria — Departamento Regional de São Paulo (SESI/SP) 2023

Robótica Cinemática de Robôs — Convenção de Denavit-Hartenberg

Cebraspe 2023 Superior

Serviço Social da Indústria — Departamento Regional de São Paulo (SESI/SP) · Professor de Educação Básica — Grupo II — Programação e Robótica · Caderno 919013_01N470862

Gabarito disponível

Assinale a opção que apresenta a principal contribuição do algoritmo de Denavit-Hartenberg à robótica.

Selecione uma alternativa A) desenvolvimento de algoritmos de aprendizado de máquina para robôs B) desenvolvimento de sensores de última geração para robôs C) estudo da interação entre robô e ambiente D) cálculo da eficiência energética de robôs E) padronização de um método para modelar as relações cinemáticas em robôs

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A convenção de Denavit-Hartenberg padroniza a modelagem cinemática de manipuladores.

O algoritmo de Denavit-Hartenberg (D-H) define regras sistemáticas para fixar sistemas de coordenadas aos elos de um robô. Com quatro parâmetros por junta (a, α, d, θ), ele permite obter as transformações entre elos de forma padronizada. A principal contribuição é, portanto, a padronização do método de modelagem cinemática.

Análise das alternativas

A) Errada: D-H não trata de aprendizado de máquina. B) Errada: não trata de desenvolvimento de sensores. C) Errada: não modela a interação robô-ambiente (isso seria dinâmica/controle de força). D) Errada: não calcula eficiência energética. E) Correta.

Referência: Craig, Introduction to Robotics; Spong, Robot Modeling and Control

Resolução comentada do VaiConcursos.