Gabarito disponível
Resolução comentada
Função do pronome 'nos' como objeto direto.
Em 'escutaram-nos', o verbo escutar (ouvir) é transitivo direto, e 'nos' é o objeto que sofre a ação de escutar.
Análise das alternativas
A: em 'Custou-nos', 'nos' é objeto indireto, e 'a aceitação' é o sujeito. C: 'Disseram-nos' tem 'nos' como objeto indireto, e a oração subordinada é o objeto direto. D: 'beijou-nos as mãos' tem 'as mãos' como objeto direto, e 'nos' indica posse (objeto indireto, com valor de posse).
Referência: Colocação e função dos pronomes oblíquos átonos.
Resolução comentada do VaiConcursos.