Gabarito disponível
Resolução comentada
A aceleração do ponto que coincide com o CIR geralmente não é nula.
No CIR a velocidade é nula no instante considerado, mas a aceleração em geral não é nula (há aceleração centrípeta com componente normal). Por isso a afirmação C é a incorreta, como pede o enunciado.
Análise das alternativas
A, B, D e E são corretas: o CIR pode estar dentro ou fora da placa, vale somente para o instante considerado, a linha do CIR a P é perpendicular à velocidade de P, e as velocidades equivalem às de uma rotação instantânea em torno do CIR.
Referência: Mecânica geral – dinâmica, movimento plano geral e centro instantâneo de rotação.
Resolução comentada do VaiConcursos.